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原名贞一，字敬安、敬庵，又名大雄，教名保罗。湖北潜江人。幼承父教，习程、朱、陆、王之书，亦好新学，立志革新社会。1903年投入湖北护军马队第一营为兵，后调营部帮办文案。1904年与吕大森等发起组织革命团体科学补习所，10月，科学补习所因响应长沙华兴会起义谋泄，乃托病出营。曾参与筹划王汉、胡瑛行刺清户部侍郎铁良。1905年入圣公会在武昌附设的日知会为司理，受洗入教，并兼任文华书院神学系汉文教习。刘在日知会积极购置新书刊，组织演讲会，联络军学界，发展会员，宣传民族危机，抨击时政。次年2月，正式成立以“日知会”命名的革命团体，被举为总干事。复筹设江汉公学、东游预备科，以培养革命人材。时同盟会日本东京总部遣湖北分会会长余诚抵鄂，即以日知会址为活动场所，刘加入同盟会，与余紧密合作，使日知会成为同盟会的分支机构。夏，法人欧几罗奉孙中山命至鄂视察党务，他约集同志在日知会开欢迎会，演说革命，无所顾忌，被密探注意。同年12月，与党人朱子龙等密谋响应萍浏醴起义，为郭尧阶告密，并诬指刘即湖南通缉在案的会党巨魁刘家运。翌年1月，在黄陂乡间被捕，解武昌下狱。逼供时，鞭笞一千四百下，肉绽见骨，遍体鳞伤，晕死数次，仍宁死不招。清吏伪造供词，判处死刑上报，经各方援救，延至1909年判为永远监禁。在狱中组织难友，以铁血军名义进行活动，并与狱外各革命团体暗通声气。虽受尽酷刑而读书不辍，写有读书日记，间以诗歌抒愤励志。狱中五年，坚贞不屈，被时人称为“铁汉”。1911年6月12日瘐死狱中，遗体由美教会收殓。1928年迁葬武昌伏虎山。遗有狱中病后读书日记一册。