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原名湘，字宗耀、耀宾，后改名公，字仲文，别号非非子。湖北襄阳人。出身巨富之家。曾屡试科举不第。目睹清廷内政日非，外患日迫，慨然有振兴华夏之志。1902年赴日本留学，初入东亚同文书院，后入东斌学堂，研究军事学术。其间，联络留日学生，鼓吹民族革命。曾极力资助翻印《警世钟》、《猛回头》等革命宣传品数万册，输入国内，警醒国人。1904年4月，在东京参与发刊《二十世纪之支那》杂志，捐助大部分印刷费。1905年，在东京结识孙中山和黄兴，率先加入中国同盟会，捐巨资襄助出版同盟会机关报《民报》。1906年萍浏醴起义，奉孙中山之命返鄂策应，事败，继在汉口图谋再举未遂，复渡日本，入明治大学政治经济专科。1907年，与张伯祥等人在东京创建共进会，亟谋发难于长江腹地，后被举为第三任会长。1910年毕业归国，与杨玉如在汉创办《雄风报》。因奔走革命，积劳成疾，暂回故里疗养，仍抱病在豫南、鄂北一带开展活动，发展会员。1911年5月病稍愈，携捐官款二万两银票赴汉，将半数充作共进会筹备起义经费。参与筹划共进会和文学社两大革命团体联合，部署起义。在9月24日召开的联合大会上，被举为总理。武昌起义后，出任湖北军政府总监察处总监察。同陶德琨等组成约法起草委员会，参与拟订《中华民国鄂州临时约法》。汉阳失守后，都督黎元洪避走武昌城外，刘以总监察名义，督率军队，坚守武昌城。1912年初，任北伐军左翼军总司令兼河南安抚使，出师北伐。南北议和后，驻节襄阳。后调任总统府高等顾问。授勋二位。“二次革命”时，借故离京赴沪。袁世凯称帝，他通电反对，并在汉口积极组织武装力量讨袁。袁死，进京就原职。与襄属旅京的国会议员高仲和、郑江灏创办《丙辰俱乐部》刊物。1917年，护法运动兴起，返襄阳，召集旧部，组成护法军，并策动湖北襄郧镇守使黎天才部宣布独立。失败后，又和豫军总司令王天纵率新组之军，转战于川鄂边界，坚持护法。终因肺病复发，赴沪就医。1920年在上海病逝。

1922年10月15日大总统黎元洪追赠其为陆军上将。1928年10月21日由湖北省政府公葬于武昌伏虎山。